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   1839 年，英格蘭的鐵匠麥克米倫(MAC MILLAN)，研制成功一種新型的自行車。他在德萊斯發(fā)明的 “ 小馬崽 ” 的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了改進(jìn)。他在后輪的車軸上裝上曲柄，再用連桿把曲柄和前面的腳蹬連接起來，并且前后輪都用鐵制，前輪大，后輪小。這樣一來，人的雙腳真正離開了地面，由雙腳的交替踩動(dòng)使輪子滾動(dòng)。麥克米倫的這項(xiàng)發(fā)明，完全改變了過去騎車人用腳蹬地的驅(qū)動(dòng)方式。1842 年，麥克米倫騎上這種車，一天跑了 20 千米。由于這種自行車的主動(dòng)輪—— 前輪小于后輪，行駛時(shí)騎車人需要頻繁地蹬腳鐙，很是費(fèi)力。到 1861 年，法國(guó)的米肖父子，發(fā)明前輪大、后輪小、在前輪上裝有曲柄和能轉(zhuǎn)動(dòng)的踏板鞍座架在前輪上面的裝置。他們把這輛車冠以“自行車“的雅名，并 1867 年在巴黎博覽會(huì)上層出，讓觀者大開眼界。曾一度掀起自行車熱。這種自行車行駛速度很快，但容易跌倒。

   1869年便有英國(guó)的雷諾采用鋼絲輻條來拉緊車圈作為車輪，用鋼管制成車架，并首先在輪輞上裝上了實(shí)心的橡膠帶，使自行車的重量大大減輕；車輪上還裝上了滾珠軸承和飛輪。從西夫拉克一直到雷諾，他們制做的自行車與現(xiàn)代自行車差別較大，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步和人們對(duì)自行車的研制、使用經(jīng)驗(yàn)的不斷積累，逐漸認(rèn)識(shí)到自行車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（腳鐙）裝置在前輪上，使前輪既是主動(dòng)輪又是轉(zhuǎn)向輪是不科學(xué)的。真正具有現(xiàn)代化形式的自行車是在 1874 年誕生。英國(guó)人勞森把腳鐙安裝在前后兩輪的中間，別出心裁地裝上鏈條和鏈輪。自行車開始具備現(xiàn)代自行車的結(jié)構(gòu)形式。英國(guó)人勞森在自行車上用后輪的轉(zhuǎn)動(dòng)來推動(dòng)車子前進(jìn)。但此時(shí)自行車仍是前輪大后輪小，不夠協(xié)調(diào)與穩(wěn)定。

   1884年，中國(guó)出版的《申江勝景圖》首次記載了中國(guó)開始出現(xiàn)騎自行車的情景；

   自行車是從歐洲傳入我國(guó)的，以上海為最早。傳入的具體時(shí)間沒有確切記載，但上海最遲在19世紀(jì)六七十年代已經(jīng)出現(xiàn)了自行車。最初騎自行車的大多是西洋人，后來才逐漸擴(kuò)大到中國(guó)人。到本世紀(jì)20年代，上海有一家名叫同昌車行的開始以進(jìn)口零件組裝自行車出售，這可說是我國(guó)最早生產(chǎn)的第一批自行車，取名“同昌” 牌。

   1886 年英國(guó)的機(jī)械工程師斯塔利在勞森設(shè)計(jì)的自行車的基礎(chǔ)上進(jìn)一步作了改進(jìn)，從機(jī)械學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)的角度設(shè)計(jì)出了新的自行車樣式，車架采用金屬材料的三角結(jié)構(gòu)，腳鐙也安放在前后輪中間部位并用鏈條傳動(dòng)，裝上前叉，還首次采用了剎車裝置。使用滾子軸承，又將前輪縮小，前后輪大小相同，以保持平衡，并用鋼管制成了菱形車架，還首次使用了橡膠車輪。斯泰利稱之為安全自行車。斯塔利不僅改進(jìn)了自行車的結(jié)構(gòu)，還為此而設(shè)計(jì)了生產(chǎn)自行車的專門機(jī)床。為自行車的大量生產(chǎn)和推廣應(yīng)用開辟了寬闊的道路，因此在世界科技史上被譽(yù)為“自行車工業(yè)之父”。他所設(shè)計(jì)的自行車車型與今天自行車的樣子已經(jīng)基本一致了 。

   人類的智慧真是無所不在。時(shí)至今日，自行車已成為全世界人們使用最多，最簡(jiǎn)單，最實(shí)用的交通工具。也許人們應(yīng)該永遠(yuǎn)記住這些自行車的發(fā)明者們，他們的名字，絲毫不亞于汽車的發(fā)明者卡爾.本茨。1887年，德國(guó)曼內(nèi)斯公司將無縫鋼管首先用于自行車生產(chǎn)。 1888 年，英國(guó)愛爾蘭人獸醫(yī)鄧洛普(DUNLOP)，從醫(yī)治牛胃氣膨脹中得到啟示，將自家花園用來澆水的橡膠管粘成圓形并打足氣裝在自行車上，由此發(fā)明了充氣輪胎。這是充氣輪胎的開端。減少了與地面的摩擦力，行駛平穩(wěn)舒適。又一次提高了速度和自行車的舒適度。充氣輪胎是自行車發(fā)展史上的一個(gè)劃時(shí)代的創(chuàng)舉不但從根本上改變了自行車的騎行性能，而且完善了自行車的使用功能。至此，自行車基本定型。以后，自行車雖然仍有不斷改進(jìn)，但基本結(jié)構(gòu)沒有重大突破。 從 1791 年到 1888 年，摩托車的始祖 —— 自行車的發(fā)明和改進(jìn)，經(jīng)歷了近 100 年中這些發(fā)明者的不懈奮斗。

   1897年，中國(guó)開始從英國(guó)進(jìn)口自行車；

   1925年世界自行車產(chǎn)量已達(dá)200萬輛，其中英國(guó)占50％，成為當(dāng)時(shí)主要的輸出國(guó)。其后自行車得到廣泛的發(fā)展，結(jié)構(gòu)上也有了改進(jìn)和提高。